Memarlıq nöqteyi-nəzərindən robotu üç hissəyə və altı sistemə bölmək olar, bunlardan üçü bunlardır: mexaniki hissə (müxtəlif hərəkətləri həyata keçirmək üçün istifadə olunur), hissetmə hissəsi (daxili və xarici məlumatları qəbul etmək üçün istifadə olunur), idarəetmə hissəsi ( Müxtəlif hərəkətləri tamamlamaq üçün robotu idarə edin). Altı sistem bunlardır: insan-kompüter qarşılıqlı əlaqə sistemi, idarəetmə sistemi, sürücülük sistemi, mexaniki mexanizm sistemi, sensor sistem və robot-mühit qarşılıqlı əlaqə sistemi.
(1) Sürücü sistemi
Robotun işləməsi üçün hər bir oynaq üçün, yəni sürücülük sistemi olan hər bir hərəkət azadlığı dərəcəsi üçün ötürücü qurğu quraşdırmaq lazımdır. Sürücülük sistemi hidravlik ötürücü, pnevmatik ötürmə, elektrik ötürülməsi və ya onları birləşdirən kompleks sistem ola bilər; sinxron kəmərlər, zəncirlər, təkər qatarları və harmonik dişlilər kimi mexaniki ötürmə mexanizmləri vasitəsilə birbaşa sürücü və ya dolayı sürücü ola bilər. Xüsusi hallar istisna olmaqla, pnevmatik və hidravlik sürücülərin məhdudiyyətlərinə görə, onlar artıq dominant rol oynamırlar. Elektrik servo mühərriklərinin və idarəetmə texnologiyasının inkişafı ilə sənaye robotları əsasən servo mühərriklər tərəfindən idarə olunur.
(2) Mexanik quruluş sistemi
Sənaye robotunun mexaniki quruluş sistemi üç hissədən ibarətdir: əsas, qol və son effektor. Hər bir hissə bir neçə sərbəstlik dərəcəsinə malikdir və çox sərbəstlik dərəcəsinə malik mexaniki sistem təşkil edir. Baza gəzinti mexanizmi ilə təchiz olunarsa, gəzinti robotu formalaşır; bazada yerimə və bel çevirmə mexanizmi yoxdursa, tək robot qolu formalaşır. Qol ümumiyyətlə yuxarı qol, alt qol və biləkdən ibarətdir. Son effektor birbaşa biləkdə quraşdırılmış mühüm hissədir. Bu, iki barmaqlı və ya çoxbarmaqlı tutucu və ya boya püskürtmə tabancası, qaynaq alətləri və digər əməliyyat alətləri ola bilər.
(3) Sensor sistemi
Sensor sistemi daxili və xarici mühit vəziyyətləri haqqında mənalı məlumat əldə etmək üçün daxili sensor modullarından və xarici sensor modullarından ibarətdir. Ağıllı sensorların istifadəsi robotların hərəkətlilik, uyğunlaşma və intellekt səviyyəsini artırır. İnsanın duyğu sistemi xarici dünyanın məlumatlarını qavramaqda son dərəcə çevikdir. Bununla belə, bəzi xüsusi məlumatlara görə, sensorlar insanın duyğu sistemindən daha effektivdir.
(4) Robot mühitiqarşılıqlı əlaqə sistemi
Robot-mühit qarşılıqlı əlaqə sistemi xarici mühitdə sənaye robotları və avadanlıqları arasında qarşılıqlı əlaqə və koordinasiyanı həyata keçirən sistemdir. Sənaye robotları və xarici avadanlıqlar emal və istehsal bölmələri, qaynaq bölmələri, montaj bölmələri və s. kimi funksional bölməyə inteqrasiya olunur. Əlbəttə ki, çoxsaylı robotlar, çoxsaylı dəzgahlar və ya avadanlıqlar, çoxlu hissələrin saxlanması cihazları və s. də inteqrasiya oluna bilər. mürəkkəb vəzifələri yerinə yetirmək üçün bir funksional vahidə.
(5) İnsan-kompüter qarşılıqlı əlaqə sistemi
İnsan-kompüter qarşılıqlı əlaqə sistemi operatora robotun idarə edilməsində iştirak etməyə və robotla əlaqə saxlamağa imkan verən cihazdır, məsələn, kompüterin standart terminalı, komanda konsolu, məlumatların ekran lövhəsi, təhlükə siqnalı siqnalı. və s. Sistemi iki kateqoriyaya toplamaq olar: təlimat verilmiş cihaz və məlumatı göstərən cihaz.
İdarəetmə sisteminin vəzifəsi robotun işləmə təlimatı proqramına və sensordan verilən siqnala uyğun olaraq təyin edilmiş hərəkəti və funksiyanı yerinə yetirmək üçün robotun aktuatorunu idarə etməkdir. Sənaye robotunun məlumat əks əlaqəsi xüsusiyyətləri yoxdursa, bu, açıq dövrəli idarəetmə sistemidir; məlumat əks əlaqə xüsusiyyətlərinə malikdirsə, qapalı dövrəli idarəetmə sistemidir. İdarəetmə prinsipinə görə idarəetmə sistemi proqram idarəetmə sisteminə, adaptiv idarəetmə sisteminə və süni intellekt idarəetmə sisteminə bölünə bilər. İdarəetmə hərəkətinin formasına görə idarəetmə sistemi nöqtə idarəetmə və trayektoriya nəzarətinə bölünə bilər.
Göndərmə vaxtı: 15 dekabr 2022-ci il
