Robot qolu müasir sənaye robotlarında ən çox yayılmış robot növüdür. O, insan əllərinin və qollarının müəyyən hərəkətlərini və funksiyalarını təqlid edə, sabit proqramlar vasitəsilə obyektləri tuta, daşıya və ya xüsusi alətləri idarə edə bilər. Robot texnikası sahəsində ən çox istifadə edilən avtomatlaşdırma cihazıdır. Onun formaları müxtəlifdir, lakin onların hamısının ümumi xüsusiyyəti var ki, onlar göstərişləri qəbul edə bilirlər və əməliyyatları yerinə yetirmək üçün üçölçülü (iki ölçülü) məkanda istənilən nöqtəni dəqiqliklə təyin edə bilirlər. Onun xüsusiyyətləri ondan ibarətdir ki, proqramlaşdırma vasitəsilə müxtəlif gözlənilən əməliyyatları yerinə yetirə bilir və strukturu və performansı həm insanların, həm də mexaniki maşınların üstünlüklərini birləşdirir. İstehsalın mexanikləşdirilməsi və avtomatlaşdırılmasını həyata keçirmək üçün insan ağır əməyini əvəz edə bilər və şəxsi təhlükəsizliyi qorumaq üçün zərərli mühitlərdə işləyə bilər. Buna görə də maşınqayırma, elektronika, yüngül sənaye və atom enerjisində geniş istifadə olunur.
1. Ümumi robot qollar əsasən üç hissədən ibarətdir: əsas gövdə, sürücü mexanizmi və idarəetmə sistemi
(I) Mexanik quruluş
1. Robot qolunun gövdəsi bütün cihazın əsas dayaq hissəsidir, adətən möhkəm və davamlı metal materiallardan hazırlanır. O, yalnız iş zamanı robot qolunun yaratdığı müxtəlif qüvvələrə və fırlanma momentlərinə tab gətirməməli, həm də digər komponentlər üçün sabit quraşdırma mövqeyini təmin etməlidir. Onun dizaynında tarazlıq, sabitlik və iş mühitinə uyğunlaşma nəzərə alınmalıdır. 2. Qol Robotun qolu müxtəlif hərəkətlərə nail olmaq üçün əsas hissədir. Bir sıra birləşdirici çubuqlardan və birləşmələrdən ibarətdir. Qol oynaqların fırlanması və birləşdirici çubuqların hərəkəti ilə kosmosda çox sərbəstlik dərəcəsinə nail ola bilir. Qolun hərəkət dəqiqliyini və sürətini təmin etmək üçün birləşmələr adətən yüksək dəqiqlikli mühərriklər, reduktorlar və ya hidravlik aparatlarla idarə olunur. Eyni zamanda, qolun materialı sürətli hərəkət və ağır əşyaların daşınması ehtiyaclarını ödəmək üçün yüksək möhkəmlik və yüngül çəki xüsusiyyətlərinə malik olmalıdır. 3. Son effektor Bu, robot qolunun birbaşa iş obyekti ilə təmasda olan hissəsidir və onun funksiyası insan əlininkinə bənzəyir. Son effektorların bir çox növləri var və ümumi olanları tutacaqlar, vantuzlar, sprey tabancaları və s.-dir. Tutucu obyektin formasına və ölçüsünə uyğun olaraq fərdiləşdirilə bilər və müxtəlif formalı obyektləri tutmaq üçün istifadə olunur; emiş kuboku obyekti udmaq üçün mənfi təzyiq prinsipindən istifadə edir və düz səthləri olan obyektlər üçün uyğundur; sprey tabancası çiləmə, qaynaq və digər əməliyyatlar üçün istifadə edilə bilər.
(II) Sürücü sistemi
1. Motor sürücüsü Motor robot qolunda ən çox istifadə edilən sürmə üsullarından biridir. DC mühərrikləri, AC mühərrikləri və pilləli mühərriklər robot qolunun birgə hərəkətini idarə etmək üçün istifadə edilə bilər. Motor sürücüsü yüksək idarəetmə dəqiqliyi, sürətli cavab sürəti və geniş sürət tənzimləmə diapazonunun üstünlüklərinə malikdir. Mühərrikin sürətinə və istiqamətinə nəzarət etməklə, robot qolunun hərəkət trayektoriyasını dəqiq idarə etmək olar. Eyni zamanda, ağır əşyalar daşıyarkən robot qolunun ehtiyaclarını ödəmək üçün çıxış torkunu artırmaq üçün motor müxtəlif reduktorlarla birlikdə istifadə edilə bilər. 2. Hidravlik ötürücü Hidravlik sürücü böyük güc çıxışı tələb edən bəzi robot qollarında geniş istifadə olunur. Hidravlik sistem hidravlik silindr və ya hidravlik mühərriki işə salmaq üçün hidravlik yağa hidravlik nasos vasitəsilə təzyiq edir və bununla da robot qolunun hərəkətini həyata keçirir. Hidravlik sürücü yüksək güc, sürətli cavab sürəti və yüksək etibarlılıq üstünlüklərinə malikdir. Bəzi ağır robot qolları və sürətli hərəkət tələb edən hallar üçün uyğundur. Bununla belə, hidravlik sistemin sızma, yüksək texniki xidmət xərcləri və iş mühitinə yüksək tələblər kimi mənfi cəhətləri də var. 3. Pnevmatik ötürücü Pnevmatik ötürücü silindrləri və digər ötürücüləri işləmək üçün idarə etmək üçün güc mənbəyi kimi sıxılmış havadan istifadə edir. Pnevmatik sürücü sadə quruluş, aşağı qiymət və yüksək sürət üstünlüklərinə malikdir. Güc və dəqiqliyin tələb olunmadığı bəzi hallar üçün uyğundur. Bununla belə, pnevmatik sistemin gücü nisbətən kiçikdir, idarəetmə dəqiqliyi də aşağıdır və onu sıxılmış hava mənbəyi və əlaqəli pnevmatik komponentlərlə təchiz etmək lazımdır.
(III) Nəzarət sistemi
1. Nəzarətçi Nəzarətçi robot qolunun beyni olub, müxtəlif göstərişləri qəbul etmək və təlimata uyğun olaraq idarəedici sistemin və mexaniki strukturun hərəkətlərini idarə etməkdən məsuldur. Nəzarətçi adətən mikroprosessordan, proqramlaşdırıla bilən məntiq nəzarətçisindən (PLC) və ya xüsusi hərəkət idarəetmə çipindən istifadə edir. O, robot qolunun mövqeyinə, sürətinə, sürətlənməsinə və digər parametrlərinə dəqiq nəzarət edə bilər, həmçinin qapalı dövrə nəzarətinə nail olmaq üçün müxtəlif sensorlar tərəfindən verilən məlumatları emal edə bilər. Nəzarətçi müxtəlif üsullarla, o cümlədən qrafik proqramlaşdırma, mətn proqramlaşdırma və s. proqramlaşdırıla bilər ki, istifadəçilər müxtəlif ehtiyaclara uyğun olaraq proqramlaşdıra və sazlaya bilsinlər. 2. Sensorlar Sensor robot qolunun xarici mühiti və öz vəziyyətini qavramasının vacib hissəsidir. Mövqe sensoru robot qolunun hərəkət dəqiqliyini təmin etmək üçün real vaxt rejimində robot qolunun hər birləşməsinin vəziyyətini izləyə bilər; güc sensoru obyektin sürüşməsinin və ya zədələnməsinin qarşısını almaq üçün obyekti tutarkən robot qolunun gücünü aşkar edə bilər; vizual sensor işləyən obyekti tanıya və yerini təyin edə və robot qolunun intellekt səviyyəsini yaxşılaşdıra bilər. Bundan əlavə, robot qolunun iş vəziyyətini və ətraf mühit parametrlərini izləmək üçün istifadə olunan temperatur sensorları, təzyiq sensorları və s.
2. Robot qolunun təsnifatı ümumiyyətlə struktur formasına, sürmə rejiminə və tətbiq sahəsinə görə təsnif edilir.
(I) Struktur formasına görə təsnifat
1. Kartezyen koordinat robot qolu Bu robot qolunun qolu düzbucaqlı koordinat sisteminin üç koordinat oxu, yəni X, Y və Z oxları boyunca hərəkət edir. Sadə quruluş, rahat idarəetmə, yüksək yerləşdirmə dəqiqliyi və s. üstünlüklərə malikdir və bəzi sadə idarəetmə, montaj və emal tapşırıqları üçün uyğundur. Bununla belə, düzbucaqlı koordinat robot qolunun iş sahəsi nisbətən kiçikdir və çeviklik zəifdir.
2. Silindrik koordinat robot qolu Silindrik koordinat robot qolunun qolu fırlanan birləşmədən və iki xətti birləşmədən ibarətdir və onun hərəkət sahəsi silindrikdir. O, kompakt struktur, geniş iş diapazonu, çevik hərəkət və s. üstünlüklərə malikdir və bəzi orta mürəkkəblikli tapşırıqlar üçün uyğundur. Bununla belə, silindrik koordinat robot qolunun yerləşdirmə dəqiqliyi nisbətən aşağıdır və idarəetmə çətinliyi nisbətən yüksəkdir.
3. Sferik koordinat robot qolu Sferik koordinat robot qolunun qolu iki fırlanan birləşmədən və bir xətti birləşmədən ibarətdir və onun hərəkət sahəsi sferikdir. O, çevik hərəkət, geniş iş diapazonu və mürəkkəb iş mühitlərinə uyğunlaşma qabiliyyəti üstünlüklərinə malikdir. Yüksək dəqiqlik və yüksək çeviklik tələb edən bəzi tapşırıqlar üçün uyğundur. Bununla belə, sferik koordinat robot qolunun strukturu mürəkkəbdir, idarəetmə çətinliyi böyükdür və dəyəri də yüksəkdir.
4. Oynaqlı robot qolu Oynaqlı robot qolu insan qolunun strukturunu təqlid edir, çoxsaylı fırlanan oynaqlardan ibarətdir və insan qoluna bənzər müxtəlif hərəkətlərə nail ola bilir. O, çevik hərəkət, geniş iş diapazonu və mürəkkəb iş mühitlərinə uyğunlaşma qabiliyyəti üstünlüklərinə malikdir. Hal-hazırda ən çox istifadə edilən robot qol növüdür.
Bununla belə, artikulyar robot qolları idarə etmək çətindir və yüksək proqramlaşdırma və sazlama texnologiyası tələb edir.
(II) Sürücü rejiminə görə təsnifat
1. Elektrik robot qolları Elektrikli robot qolları yüksək idarəetmə dəqiqliyi, sürətli reaksiya sürəti və aşağı səs-küy kimi üstünlüklərə malik olan mühərriklərdən sürücü qurğuları kimi istifadə edir. Elektron istehsal, tibbi avadanlıq və digər sənayelər kimi dəqiqlik və sürət üçün yüksək tələblər olan bəzi hallar üçün uyğundur. 2. Hidravlik robot qolları Hidravlik robot qolları yüksək güc, yüksək etibarlılıq və güclü uyğunlaşma üstünlüklərinə malik hidravlik sürücü qurğularından istifadə edir. O, bəzi ağır robot qolları və tikinti, mədənçıxarma və digər sənayelər kimi böyük güc tələb edən hallar üçün uyğundur. 3. Pnevmatik robot qolları Pnevmatik robot qolları sadə quruluş, aşağı qiymət və yüksək sürət üstünlüklərinə malik olan pnevmatik sürücü qurğularından istifadə edir. Qablaşdırma, çap və digər sənayelər kimi yüksək güc və dəqiqlik tələb etməyən bəzi hallar üçün uyğundur.
(III) Tətbiq sahəsinə görə təsnifat
1. Sənaye robot qolları Sənaye robot qolları əsasən avtomobil istehsalı, elektron məhsul istehsalı və mexaniki emal kimi sənaye istehsalı sahələrində istifadə olunur. O, avtomatlaşdırılmış istehsalı həyata keçirə, istehsalın səmərəliliyini və məhsulun keyfiyyətini artıra bilər. 2. Xidmət robot qolu Xidmət robot qolu əsasən tibb, iaşə, ev xidmətləri və s. kimi xidmət sahələrində istifadə olunur. O, insanlara tibb bacısı, yemək çatdırılması, təmizlik və s. kimi müxtəlif xidmətlər göstərə bilər. 3. Xüsusi robot qolu Xüsusi robot qolu əsasən aerokosmik, hərbi, dərin dəniz kəşfiyyatı kimi bəzi xüsusi sahələrdə istifadə olunur.
Robot silahların sənaye istehsalı istehsalına gətirdiyi dəyişikliklər təkcə əməliyyatların avtomatlaşdırılması və səmərəliliyi deyil, həm də onu müşayiət edən müasir idarəetmə modeli istehsal üsullarını və müəssisələrin bazar rəqabət qabiliyyətini çox dəyişdi. Robot qolların tətbiqi müəssisələr üçün sənaye strukturlarını tənzimləmək, təkmilləşdirmək və transformasiya etmək üçün yaxşı fürsətdir.
Göndərmə vaxtı: 24 sentyabr 2024-cü il
