Tətbiqlərin maşın dilində yazılması nəticəsində yaranan bir sıra problemləri həll etmək üçün insanlar əvvəlcə yadda saxlamaq asan olmayan maşın təlimatlarını əvəz etmək üçün mnemonikadan istifadə etməyi düşündülər. Kompüter təlimatlarını təmsil etmək üçün mnemonikadan istifadə edən bu dil simvolik dil adlanır, həm də montaj dili kimi tanınır. Assembly dilində simvollarla təmsil olunan hər bir montaj təlimatı bir-bir kompüter maşınının təlimatına uyğun gəlir; yaddaşın çətinliyi əhəmiyyətli dərəcədə azalır, yalnız proqram səhvlərini yoxlamaq və dəyişdirmək asan deyil, həm də təlimatların və məlumatların saxlanma yeri kompüter tərəfindən avtomatik olaraq ayrıla bilər. Assembly dilində yazılmış proqramlara mənbə proqramlar deyilir. Kompüterlər mənbə proqramlarını birbaşa tanıya və emal edə bilməz. Onlar kompüterlərin hansısa üsulla başa düşə və icra edə bildiyi maşın dilinə tərcümə edilməlidir. Bu tərcümə işini yerinə yetirən proqrama assembler deyilir. Kompüter proqramlarını yazmaq üçün montaj dilindən istifadə edərkən, proqramçılar hələ də kompüter sisteminin aparat strukturu ilə çox tanış olmalıdırlar, buna görə də proqram dizaynının özü nöqteyi-nəzərindən bu, hələ də səmərəsiz və çətin olur. Bununla belə, montaj dili məhz kompüter aparat sistemləri ilə sıx əlaqəli olduğundan, müəyyən xüsusi hallarda, məsələn, sistemin əsas proqramları və yüksək vaxt və məkan səmərəliliyi tələb edən real vaxt rejimində idarəetmə proqramları, montaj dili hələ də çox effektiv proqramlaşdırma vasitəsidir.
Hazırda sənaye robot qolları üçün vahid təsnifat standartı yoxdur. Fərqli tələblərə görə müxtəlif təsnifatlar edilə bilər.
1. Hərəkət rejiminə görə təsnifat 1. Hidravlik tip Hidravlik idarə olunan mexaniki qol adətən hidravlik mühərrikdən (müxtəlif yağ silindrləri, yağ mühərrikləri), sürmə sistemini yaratmaq üçün servo klapanlardan, yağ nasoslarından, yağ çənlərindən və s. ibarətdir və mexaniki qolu idarə edən ötürücü işləyir. O, adətən böyük tutma qabiliyyətinə (yüzlərlə kiloqrama qədər) malikdir və onun xüsusiyyətləri yığcam quruluş, hamar hərəkət, zərbə müqaviməti, vibrasiya müqaviməti və yaxşı partlayışa davamlı performansdır, lakin hidravlik komponentlər yüksək istehsal dəqiqliyi və sızdırmazlıq göstəriciləri tələb edir, əks halda yağ sızması ətraf mühiti çirkləndirəcək.
2. Pnevmatik tip Onun hərəkət sistemi adətən silindrlərdən, hava klapanlarından, qaz çənlərindən və hava kompressorlarından ibarətdir. Onun xüsusiyyətləri rahat hava mənbəyi, sürətli hərəkət, sadə quruluş, aşağı qiymət və rahat texniki xidmətdir. Bununla belə, sürətə nəzarət etmək çətindir və hava təzyiqi çox yüksək ola bilməz, buna görə tutma qabiliyyəti aşağıdır.
3. Elektrik növü Elektrik ötürücü Hazırda mexaniki qollar üçün ən çox istifadə edilən sürmə üsuludur. Onun xüsusiyyətləri rahat enerji təchizatı, sürətli reaksiya, böyük hərəkətverici qüvvə (birgə növünün çəkisi 400 kiloqrama çatmışdır), rahat siqnal aşkarlanması, ötürülməsi və işlənməsi və müxtəlif çevik idarəetmə sxemlərinin qəbul edilməsidir. Sürücü mühərriki ümumiyyətlə pilləli mühərriki, DC servo motoru və AC servo motoru qəbul edir (AC servo motor hazırda əsas sürücülük formasıdır). Mühərrikin yüksək sürətinə görə, adətən reduksiya mexanizmi (harmonik sürücü, RV sikloid fırıldaq ötürücü, dişli ötürücü, spiral hərəkət və çox çubuqlu mexanizm və s.) istifadə olunur. Hazırda bəzi robot qollar mexanizmi sadələşdirə və idarəetmənin dəqiqliyini yaxşılaşdıra bilən birbaşa idarə (DD) üçün reduksiya mexanizmləri olmayan yüksək torklu, aşağı sürətli mühərriklərdən istifadə etməyə başlayıb.
Göndərmə vaxtı: 24 sentyabr 2024-cü il
