Sənaye robotlarıavtomobil istehsalı, elektrik cihazları və qida kimi sənaye istehsalında geniş istifadə olunur. Onlar təkrarlanan maşın tipli manipulyasiya işlərini əvəz edə bilər və müxtəlif funksiyalara nail olmaq üçün öz gücünə və idarəetmə imkanlarına əsaslanan bir növ maşındır. O, insan əmrini qəbul edə bilər və həmçinin əvvəlcədən hazırlanmış proqramlara uyğun fəaliyyət göstərə bilər. İndi sənaye robotlarının əsas komponentləri haqqında danışaq.
1.Əsas gövdə
Əsas gövdə çox sərbəstlik dərəcəsinə malik mexaniki sistem təşkil edən üst qol, aşağı qol, bilək və əl daxil olmaqla dəzgah bazası və ötürücüdür. Bəzi robotların yerimə mexanizmləri də var. Sənaye robotları 6 və ya daha çox sərbəstliyə malikdir və bilək ümumiyyətlə 1-3 dərəcə sərbəstliyə malikdir.
Sənaye robotlarının idarəetmə sistemi enerji mənbəyinə görə üç kateqoriyaya bölünür: hidravlik, pnevmatik və elektrik. Ehtiyaclara uyğun olaraq, bu üç növ sürücü sistemi də birləşdirilə və birləşdirilə bilər. Və ya dolayı yolla sinxron kəmərlər, dişli qatarlar və dişlilər kimi mexaniki ötürmə mexanizmləri ilə idarə oluna bilər. Sürücü sistemində ötürmə mexanizminin müvafiq hərəkətləri həyata keçirməsi üçün güc qurğusu və ötürücü mexanizm var. Bu üç əsas sürücü sistemi öz xüsusiyyətlərinə malikdir. Əsas elektrik ötürücü sistemidir.
Aşağı ətalət, yüksək fırlanma anı olan AC və DC servo mühərrikləri və onları dəstəkləyən servo sürücülərin (AC çeviriciləri, DC impuls eni modulyatorları) geniş şəkildə qəbul edilməsinə görə. Bu tip sistem enerjinin çevrilməsini tələb etmir, istifadəsi asandır və nəzarətə həssasdır. Mühərriklərin əksəriyyəti arxalarında dəqiq ötürücü mexanizmlə quraşdırılmalıdır: reduktor. Onun dişləri mühərrikin tərs fırlanma sayını istədiyiniz tərs fırlanma sayına qədər azaltmaq və daha böyük bir fırlanma anı cihazı əldə etmək üçün dişlinin sürət çeviricisindən istifadə edir, bununla da sürəti azaldır və fırlanma anı artırır. Yük böyük olduqda, servo motorun gücünü kor-koranə artırmaq iqtisadi cəhətdən sərfəli deyil. Çıxış anı müvafiq sürət diapazonunda reduktor tərəfindən yaxşılaşdırıla bilər. Servo motor aşağı tezlikli iş zamanı istiliyə və aşağı tezlikli vibrasiyaya meyllidir. Uzunmüddətli və təkrarlanan iş onun dəqiq və etibarlı işləməsini təmin etmək üçün əlverişli deyil. Dəqiq azaldıcı mühərrikin mövcudluğu servo motora müvafiq sürətlə işləməyə, maşın gövdəsinin sərtliyini gücləndirməyə və daha böyük fırlanma momenti çıxarmağa imkan verir. İndi iki əsas reduktor var: harmonik reduktor və RV reduktor
Robot idarəetmə sistemi robotun beyni və robotun funksiyasını və performansını müəyyən edən əsas amildir. İdarəetmə sistemi daxiletmə proqramına uyğun olaraq idarəedici sistemə və aktuatora əmr siqnalları göndərir və ona nəzarət edir. Sənaye robotlarının idarə edilməsi texnologiyasının əsas vəzifəsi sənaye robotlarının iş yerində fəaliyyət dairəsini, duruşlarını və trayektoriyalarını və hərəkət vaxtını idarə etməkdir. O, sadə proqramlaşdırma, proqram menyusunun işləməsi, insan-kompüter qarşılıqlı əlaqəsi interfeysi, onlayn əməliyyat göstərişləri və rahat istifadə xüsusiyyətlərinə malikdir.
Nəzarətçi sistemi robotun əsasını təşkil edir və xarici şirkətlər Çin təcrübələrinə yaxından bağlıdır. Son illərdə mikroelektronika texnologiyasının inkişafı ilə mikroprosessorların məhsuldarlığı getdikcə yüksəlir, qiymət isə daha ucuz və ucuzlaşır. İndi bazarda 1-2 ABŞ dolları olan 32 bitlik mikroprosessorlar var. Effektiv mikroprosessorlar robot nəzarətçiləri üçün yeni inkişaf imkanları gətirərək, aşağı qiymətli, yüksək performanslı robot nəzarətçiləri hazırlamağa imkan verdi. Sistemin kifayət qədər hesablama və saxlama imkanlarına malik olması üçün robot nəzarətçiləri indi əsasən güclü ARM seriyası, DSP seriyası, POWERPC seriyası, Intel seriyası və digər çiplərdən ibarətdir.
Mövcud ümumi təyinatlı çip funksiyaları və xüsusiyyətləri qiymət, funksiya, inteqrasiya və interfeys baxımından bəzi robot sistemlərinin tələblərinə tam cavab verə bilmədiyi üçün robot sisteminin SoC (System on Chip) texnologiyasına ehtiyacı var. Xüsusi prosessorun tələb olunan interfeyslə inteqrasiyası sistemin periferik sxemlərinin dizaynını sadələşdirə, sistemin ölçüsünü azalda və xərcləri azalda bilər. Məsələn, Actel tam SoC sistemi yaratmaq üçün NEOS və ya ARM7 prosessor nüvəsini FPGA məhsullarına inteqrasiya edir. Robot texnologiyası nəzarətçiləri baxımından onun tədqiqatları əsasən ABŞ və Yaponiyada cəmləşib və ABŞ-da DELTATAU və Yaponiyada TOMORI Co., Ltd. kimi yetkin məhsullar var. Onun hərəkət nəzarətçisi DSP texnologiyasına əsaslanır və açıq PC əsaslı strukturu qəbul edir.
4. Son effektor
Son effektor manipulyatorun sonuncu birləşməsinə qoşulmuş komponentdir. O, ümumiyyətlə obyektləri tutmaq, digər mexanizmlərlə əlaqə yaratmaq və tələb olunan vəzifələri yerinə yetirmək üçün istifadə olunur. Robot istehsalçıları ümumiyyətlə son effektorları dizayn etmir və satmırlar. Əksər hallarda, onlar yalnız sadə tutucu təmin edirlər. Adətən son effektor robotların yerinə yetirməsini tələb edən tapşırıqlar olan qaynaq, rəngləmə, yapışqan və hissələrin yüklənməsi və boşaldılması kimi müəyyən bir mühitdə tapşırıqları yerinə yetirmək üçün robotun 6 oxunun flanşına quraşdırılır.
Göndərmə vaxtı: 18 iyul 2024-cü il
