Sənaye avtomatlaşdırmasının inkişafı ilə robotlar istehsal xətlərində getdikcə daha çox istifadə olunur. Səmərəli və dəqiq hərəkət nəzarətinə nail olmaq üçün robotların çoxoxlu hərəkəti sinxron işləməyə nail olmalıdır ki, bu da robotların hərəkət dəqiqliyini və sabitliyini yaxşılaşdıra və istehsal xəttinin daha səmərəli işləməsinə nail ola bilər. Eyni zamanda, o, həm də robotların birgə işi və birgə idarəsi üçün zəmin yaradır ki, birdən çox robot daha mürəkkəb tapşırıqları yerinə yetirmək üçün eyni vaxtda hərəkəti əlaqələndirə bilsin. EtherCAT-a əsaslanan real vaxt deterministik Ethernet protokolu bizə mümkün həll yolu təqdim edir.
EtherCAT sürətli məlumat ötürülməsinə və çoxsaylı qovşaqlar arasında sinxron işləməyə imkan verən yüksək performanslı, real vaxt rejimində sənaye Ethernet rabitə protokoludur. Robotların çox oxlu hərəkətə nəzarət sistemində EtherCAT protokolu idarəetmə qovşaqları arasında əmrlərin və istinad dəyərlərinin ötürülməsini həyata keçirmək və onların ümumi saatla sinxronizasiyasını təmin etmək üçün istifadə edilə bilər və bununla da çoxoxlu hərəkətə nəzarət sisteminə sinxron işləməyə imkan verir. Bu sinxronizasiyanın iki aspekti var. Birincisi, hər bir nəzarət qovşağı arasında əmrlərin və istinad dəyərlərinin ötürülməsi ümumi saatla sinxronlaşdırılmalıdır; ikincisi, idarəetmə alqoritmlərinin və əks əlaqə funksiyalarının icrası da eyni saatla sinxronlaşdırılmalıdır. Birinci sinxronizasiya metodu yaxşı başa düşüldü və şəbəkə nəzarətçilərinin ayrılmaz hissəsinə çevrildi. Bununla belə, ikinci sinxronizasiya üsulu keçmişdə nəzərə alınmayıb və indi hərəkətə nəzarət performansı üçün darboğaza çevrilir.
Xüsusilə, EtherCAT əsaslı robot çoxoxlu sinxron hərəkətə nəzarət metodu sinxronizasiyanın iki əsas aspektini ehtiva edir: əmrlərin və istinad dəyərlərinin ötürülməsi sinxronizasiyası və idarəetmə alqoritmlərinin və əks əlaqə funksiyalarının icra sinxronizasiyası.
Əmrlərin və istinad dəyərlərinin ötürülməsi sinxronizasiyası baxımından idarəetmə qovşaqları əmrləri və istinad dəyərlərini EtherCAT şəbəkəsi vasitəsilə ötürür. Bu əmrlər və istinad dəyərləri hər bir qovşağın eyni zamanda hərəkətə nəzarət etməsini təmin etmək üçün ümumi bir saatın nəzarəti altında sinxronlaşdırılmalıdır. EtherCAT protokolu əmrlərin və istinad dəyərlərinin ötürülməsinin yüksək dəqiqlik və real vaxt rejimində olmasını təmin etmək üçün yüksək sürətli məlumat ötürülməsi və sinxronizasiya mexanizmini təmin edir.
Eyni zamanda, idarəetmə alqoritmlərinin və əks əlaqə funksiyalarının icra sinxronizasiyası baxımından hər bir idarəetmə qovşağı eyni saata uyğun olaraq idarəetmə alqoritmini və əks əlaqə funksiyasını yerinə yetirməlidir. Bu, hər bir düyünün eyni vaxtda əməliyyatlar yerinə yetirməsini təmin edir və bununla da çoxoxlu hərəkətin sinxron idarəsini həyata keçirir. İdarəetmə qovşaqlarının icrasının yüksək dəqiqlik və real vaxt rejimində olmasını təmin etmək üçün bu sinxronizasiya aparat və proqram səviyyələrində dəstəklənməlidir.
Xülasə olaraq, EtherCAT əsaslı robot çox oxlu sinxron hərəkətə nəzarət metodu, real vaxt rejimində deterministik Ethernet protokolunun dəstəyi ilə əmrlərin və istinad dəyərlərinin ötürülməsi sinxronizasiyasını və idarəetmə alqoritmlərinin və əks əlaqə funksiyalarının icra sinxronizasiyasını həyata keçirir. Bu üsul robotların çoxoxlu hərəkətə nəzarəti üçün etibarlı həll yolu təqdim edir və sənaye avtomatlaşdırmasının inkişafına yeni imkanlar və problemlər gətirir.
Göndərmə vaxtı: 20 fevral 2025-ci il
