Bir neçə ümumisənaye robotunasazlıqlar ətraflı təhlil edilir və diaqnostika edilir və hər bir nasazlıq üçün müvafiq həllər təqdim olunur, bu nasazlıq problemlərini səmərəli və təhlükəsiz şəkildə həll etmək üçün texniki qulluqçulara və mühəndislərə hərtərəfli və praktiki bələdçi təqdim etmək məqsədi daşıyır.
HİSSƏ 1 Giriş
Sənaye robotlarımüasir istehsalda mühüm rol oynayır. Onlar təkcə istehsalın səmərəliliyini artırmır, həm də istehsal proseslərinin idarəolunmasını və dəqiqliyini artırır. Bununla belə, bu mürəkkəb cihazların sənayedə geniş tətbiqi ilə əlaqədar nasazlıqlar və texniki xidmət problemləri getdikcə daha qabarıq hala gəldi. Bir neçə tipik sənaye robot nasazlığı nümunəsini təhlil edərək, bu sahədə ümumi problemləri hərtərəfli həll edə və başa düşə bilərik. Aşağıdakı nasazlıq nümunəsi təhlili əsasən aşağıdakı əsas məsələləri əhatə edir: aparat və məlumatların etibarlılığı problemləri, əməliyyatda robotların qeyri-ənənəvi performansı, mühərriklərin və sürücü komponentlərinin sabitliyi, sistemin işə salınması və konfiqurasiyasının dəqiqliyi, müxtəlif iş mühitlərində robotların performansı. Bəzi tipik nasazlıqların təfərrüatlı təhlili və işlənməsi vasitəsilə müxtəlif növ mövcud texniki xidmət robotlarının istehsalçıları və müvafiq personalı üçün avadanlığın həqiqi xidmət müddətini və təhlükəsizliyini yaxşılaşdırmağa kömək etmək üçün həllər təqdim olunur. Eyni zamanda, nasazlıq və onun səbəbi bütün bucaqlardan müəyyən edilir ki, bu da digər oxşar nasazlıq halları üçün bəzi faydalı istinadları toplayır. İstər cari sənaye robotu sahəsində, istərsə də gələcəkdə daha sağlam inkişafa malik ağıllı istehsal sahəsində, xətaların seqmentasiyası və mənbə axtarışı və etibarlı emal yeni texnologiyaların inkubasiyasında və ağıllı istehsalın təlimində ən vacib maddələrdir.
HİSSƏ 2 Xəta Nümunələri
2.1 Həddindən artıq sürət siqnalı Faktiki istehsal prosesində sənaye robotunda həddindən artıq sürət siqnalı var idi və bu, istehsala ciddi təsir etdi. Arızanın ətraflı təhlilindən sonra problem həll edildi. Aşağıda onun nasazlığının diaqnostikası və işlənməsi prosesinə giriş verilmişdir. Robot avtomatik olaraq həddindən artıq sürət siqnalı verəcək və tapşırığın icrası zamanı bağlanacaq. Həddindən artıq sürət siqnalının səbəbi proqram parametrlərinin tənzimlənməsi, idarəetmə sistemi və sensor ola bilər.
1) Proqram təminatının konfiqurasiyası və sistemin diaqnostikası. İdarəetmə sisteminə daxil olun və sürət və sürətlənmə parametrlərini yoxlayın. Mümkün aparat və ya proqram təminatı xətalarını diaqnoz etmək üçün sistemin özünü sınağı proqramını işə salın. Sistemin işinin effektivliyi və sürətlənmə parametrləri təyin edilmiş və ölçülmüşdür və heç bir anormallıq müşahidə edilməmişdir.
2) Sensorun yoxlanılması və kalibrlənməsi. Robotda quraşdırılmış sürət və mövqe sensorlarını yoxlayın. Sensorları kalibrləmək üçün standart alətlərdən istifadə edin. Həddindən artıq sürət xəbərdarlığının hələ də baş verib-vermədiyini müşahidə etmək üçün tapşırığı yenidən yerinə yetirin. Nəticə: Sürət sensoru cüzi oxuma xətası göstərdi. Yenidən kalibrləmədən sonra problem hələ də mövcuddur.
3) Sensorun dəyişdirilməsi və hərtərəfli sınaq. Yeni sürət sensorunu dəyişdirin. Sensoru dəyişdirdikdən sonra sistemin hərtərəfli özünü sınağı və parametrin kalibrlənməsini yenidən həyata keçirin. Robotun normal vəziyyətə düşüb-düşmədiyini yoxlamaq üçün müxtəlif növ tapşırıqları yerinə yetirin. Nəticə: Yeni sürət sensoru quraşdırıldıqdan və kalibrləndikdən sonra həddindən artıq sürət xəbərdarlığı yenidən görünmədi.
4) Nəticə və həll yolu. Çoxsaylı nasazlıqların diaqnostikası üsullarını birləşdirərək, bu sənaye robotunun həddindən artıq sürət fenomeninin əsas səbəbi sürət sensorunun ofset nasazlığıdır, ona görə də yeni sürət sensorunu dəyişdirmək və tənzimləmək lazımdır[.
2.2 Qeyri-normal səs-küy Robotun istismarı zamanı anormal səs-küy nasazlığı var ki, bu da fabrik emalatxanasında istehsal səmərəliliyinin azalması ilə nəticələnir.
1) İlkin yoxlama. İlkin mülahizə mexaniki aşınma və ya yağlama olmaması ola bilər. Robotu dayandırın və mexaniki hissələrin (məsələn, birləşmələr, dişlilər və podşipniklər) ətraflı yoxlanışını aparın. Aşınma və ya sürtünmə olub olmadığını hiss etmək üçün robot qolunu əl ilə hərəkət etdirin. Nəticə: Bütün birləşmələr və dişlilər normaldır və yağlama kifayətdir. Ona görə də bu ehtimal istisna edilir.
2) Əlavə yoxlama: xarici müdaxilə və ya zibil. Xarici obyektlərin və ya zibilin olub olmadığını görmək üçün robotun ətrafını və hərəkət yolunu ətraflı yoxlayın. Robotun bütün hissələrini təmizləyin və təmizləyin. Yoxlama və təmizləmədən sonra mənbəyə dair heç bir dəlil tapılmadı və ekzogen amillər istisna edildi.
3) Yenidən yoxlama: qeyri-bərabər yük və ya həddindən artıq yüklənmə. Robot qolunun və alətlərin yük parametrlərini yoxlayın. Həqiqi yükü robotun spesifikasiyasında tövsiyə olunan yüklə müqayisə edin. Anormal səslərin olub-olmadığını müşahidə etmək üçün bir neçə yükləmə testi proqramını işə salın. Nəticələr: Yük testi proqramı zamanı anormal səs xüsusilə yüksək yük altında əhəmiyyətli dərəcədə ağırlaşdı.
4) Nəticə və həll yolu. Ətraflı yerində aparılan sınaqlar və təhlillər vasitəsilə müəllif hesab edir ki, robotun anormal səsinin əsas səbəbi qeyri-bərabər və ya həddindən artıq yüklənmədir. Həll yolu: Yükün bərabər paylanmasını təmin etmək üçün iş tapşırıqlarını yenidən konfiqurasiya edin. Bu robot qolunun və alətin parametr parametrlərini faktiki yükə uyğunlaşdırmaq üçün tənzimləyin. Problemin həll olunduğunu təsdiqləmək üçün sistemi yenidən sınaqdan keçirin. Yuxarıda göstərilən texniki vasitələr robotun anormal səsi problemini həll edib və avadanlıqlar normal şəkildə istehsala buraxıla bilir.
2.3 Yüksək mühərrik temperaturu siqnalı Test zamanı robot həyəcan siqnalı verəcək. Siqnalın səbəbi mühərrikin həddindən artıq qızmasıdır. Bu vəziyyət potensial nasazlıq vəziyyətidir və robotun təhlükəsiz istismarına və istifadəsinə təsir göstərə bilər.
1) İlkin yoxlama: Robot motorunun soyutma sistemi. Problemin mühərrikin temperaturunun çox yüksək olması olduğunu nəzərə alaraq, diqqətimizi motorun soyutma sistemini yoxlamağa yönəltdik. Əməliyyat addımları: Robotu dayandırın, mühərrikin soyuducu fanının normal işləməsini yoxlayın və soyutma kanalının bloklandığını yoxlayın. Nəticə: Mühərrikin soyutma ventilyatoru və soyutma kanalı normaldır və soyutma sistemində problem istisna olunur.
2) Motor gövdəsini və sürücünü əlavə yoxlayın. Mühərrikin və ya onun sürücüsünün özü ilə bağlı problemlər də yüksək temperaturun səbəbi ola bilər. Əməliyyat addımları: Mühərrikin əlaqə telinin zədələnmiş və ya boş olub olmadığını yoxlayın, mühərrikin səthinin temperaturunu aşkar edin və motor sürücüsü tərəfindən cərəyan və gərginlik dalğalarının çıxışını yoxlamaq üçün osiloskopdan istifadə edin. Nəticə: Mühərrik sürücüsü tərəfindən cari dalğa formasının çıxışının qeyri-sabit olduğu müəyyən edildi.
3) Nəticə və həll yolu. Bir sıra diaqnostik addımlardan sonra robot motorunun yüksək temperaturunun səbəbini müəyyən etdik. Həll yolu: Qeyri-sabit motor sürücüsünü dəyişdirin və ya təmir edin. Dəyişdirdikdən və ya təmir etdikdən sonra problemin həll olunub-olunmadığını təsdiqləmək üçün sistemi yenidən sınaqdan keçirin. Dəyişdirildikdən və sınaqdan keçirildikdən sonra robot normal işləməyə davam etdi və motorun həddindən artıq istiləşməsi ilə bağlı həyəcan siqnalı yoxdur.
2.4 Başlanğıc xətası probleminin diaqnostikası siqnalı Sənaye robotu yenidən işə salındıqda və işə salındıqda, çoxsaylı həyəcan xətaları baş verir və xətanın səbəbini tapmaq üçün nasazlığın diaqnostikası tələb olunur.
1) Xarici təhlükəsizlik siqnalını yoxlayın. Əvvəlcə bunun anormal xarici təhlükəsizlik siqnalı ilə əlaqəli olduğundan şübhələnir. Robotun xarici təhlükəsizlik dövrəsində problem olub-olmadığını müəyyən etmək üçün "işlətmə" rejiminə daxil olun. Robot “on” rejimində işləyir, lakin operator hələ də xəbərdarlıq işığını çıxara bilmir və təhlükəsizlik siqnalının itməsi problemini aradan qaldırır.
2) Proqram təminatı və sürücünün yoxlanılması. Robotun idarəetmə proqramının yeniləndiyini və ya çatışmayan faylların olub olmadığını yoxlayın. Motor və sensor sürücüləri də daxil olmaqla bütün sürücüləri yoxlayın. Məlum olub ki, proqram təminatı və sürücülərin hamısı yenilənib və heç bir çatışmayan fayl yoxdur, ona görə də problemin bu olmadığı müəyyən edilib.
3) Arızanın robotun öz idarəetmə sistemindən qaynaqlandığını müəyyən edin. Tədris kulonunun əsas menyusunda İstifadəyə veril → Satışdan sonrakı xidmət → İstifadə rejiminə keç seçin. Siqnal məlumatını yenidən yoxlayın. Robotun gücünü yandırın. Funksiya normal vəziyyətə düşmədiyi üçün robotun özündə nasazlıq olduğunu müəyyən etmək olar.
4) Kabel və birləşdiricinin yoxlanılması. Robotla əlaqəli bütün kabelləri və bağlayıcıları yoxlayın. Zərər və ya boşluq olmadığından əmin olun. Bütün kabellər və birləşdiricilər tamdır və nasazlıq burada deyil.
5) CCU lövhəsini yoxlayın. Siqnal sorğusuna əsasən, CCU lövhəsində SYS-X48 interfeysini tapın. CCU board status işığına baxın. Məlum olub ki, CCU lövhəsinin status işığı qeyri-normal şəkildə yanıb və CCU lövhəsinin zədələndiyi müəyyən edilib. 6) Nəticə və həll yolu. Yuxarıdakı 5 addımdan sonra problemin CCU lövhəsində olduğu müəyyən edildi. Həll yolu zədələnmiş CCU lövhəsini dəyişdirmək idi. CCU lövhəsi dəyişdirildikdən sonra bu robot sistemi normal şəkildə istifadə oluna bildi və ilkin səhv siqnalı qaldırıldı.
2.5 İnqilab sayğacının məlumat itkisi Cihaz işə salındıqdan sonra robot operatoru “SMB serial port ölçmə lövhəsinin ehtiyat batareyası itdi, robot inqilab sayğacının məlumatları itdi” mesajını göstərdi və öyrətmə asqısından istifadə edə bilmədi. Əməliyyat səhvləri və ya insan müdaxiləsi kimi insan faktorları adətən kompleks sistem nasazlıqlarının ümumi səbəbləridir.
1) Arızanın təhlilindən əvvəl əlaqə. Robot sisteminin bu yaxınlarda təmir olunub-olunmadığını, digər texniki qulluqçuların və ya operatorların dəyişdirilib-dəyişmədiyini, anormal əməliyyatların və sazlamanın həyata keçirilib-keçirilmədiyini soruşun.
2) Normal iş rejiminə uyğun gəlməyən hər hansı fəaliyyəti tapmaq üçün sistemin əməliyyat qeydlərini və qeydlərini yoxlayın. Heç bir aşkar əməliyyat xətası və ya insan müdaxiləsi aşkar edilmədi.
3) Devre lövhəsi və ya aparat çatışmazlığı. Səbəbin təhlili: “SMB serial port ölçmə lövhəsi”ni əhatə etdiyinə görə, bu, adətən aparat sxemi ilə birbaşa bağlıdır. Enerji təchizatını ayırın və bütün təhlükəsizlik prosedurlarına əməl edin. Robot idarəetmə şkafını açın və SMB seriyalı port ölçmə lövhəsini və digər əlaqəli sxemləri yoxlayın. Dövrə bağlantısını və bütövlüyünü yoxlamaq üçün test alətindən istifadə edin. Yanma, qırılma və ya digər anormallıqlar kimi aşkar fiziki zədələnmələri yoxlayın. Ətraflı yoxlamadan sonra, dövrə lövhəsi və əlaqəli aparat normal görünür, heç bir aşkar fiziki zədə və ya əlaqə problemi yoxdur. Devre lövhəsi və ya aparat çatışmazlığı ehtimalı azdır.
4) Ehtiyat batareya problemi. Yuxarıdakı iki aspekt normal göründüyü üçün digər imkanları nəzərdən keçirin. Tədris kulonunda aydın şəkildə qeyd olunur ki, "ehtiyat batareyası itdi" və bu, növbəti diqqət mərkəzindədir. İdarəetmə şkafında və ya robotda ehtiyat batareyanın xüsusi yerini tapın. Batareyanın gərginliyini yoxlayın. Batareya interfeysinin və əlaqənin bütöv olub olmadığını yoxlayın. Müəyyən edilmişdir ki, ehtiyat batareyanın gərginliyi normal səviyyədən xeyli aşağıdır və demək olar ki, qalan güc yox idi. Arızanın səbəbi, ehtimal ki, ehtiyat batareyanın nasazlığıdır.
5) Həll. Orijinal batareya ilə eyni model və spesifikasiyaya malik yeni akkumulyator alın və onu istehsalçının göstərişlərinə uyğun olaraq dəyişdirin. Batareyanı dəyişdirdikdən sonra itirilmiş və ya zədələnmiş məlumatları bərpa etmək üçün istehsalçının göstərişlərinə uyğun olaraq sistemin işə salınması və kalibrlənməsini həyata keçirin. Batareyanı dəyişdirdikdən və işə saldıqdan sonra problemin həll olunduğundan əmin olmaq üçün hərtərəfli sistem testini həyata keçirin.
6) Ətraflı təhlil və yoxlamadan sonra ilkin ehtimal edilən əməliyyat xətaları və dövrə lövhəsi və ya aparatdakı nasazlıqlar istisna edilib və nəticədə problemin uğursuz ehtiyat batareyadan qaynaqlandığı müəyyən edilib. Ehtiyat batareyanı dəyişdirməklə və sistemi yenidən işə salmaqla və kalibrləməklə robot normal işləməyə davam etdi.
HİSSƏ 3 Gündəlik Baxım Tövsiyələri
Gündəlik texniki qulluq sənaye robotlarının sabit işləməsini təmin etmək üçün açardır və aşağıdakı məqamlara nail olmaq lazımdır. (1) Daimi təmizləmə və yağlama Sənaye robotunun əsas komponentlərini mütəmadi olaraq yoxlayın, toz və yad cisimləri təmizləyin və komponentlərin normal işləməsini təmin etmək üçün yağlayın.
(2) Sensorun kalibrlənməsi Dəqiq hərəkət və əməliyyatı təmin etmək üçün onların dəqiq məlumat əldə etmələrini və rəy bildirmələrini təmin etmək üçün robotun sensorlarını mütəmadi olaraq kalibrləyin.
(3) Bağlayıcı boltlar və birləşdiriciləri yoxlayın Robotun boltlar və birləşdiricilərinin boş olub olmadığını yoxlayın və mexaniki vibrasiya və qeyri-sabitliyin qarşısını almaq üçün onları vaxtında sıxın.
(4) Kabelin yoxlanılması Siqnalın və enerji ötürülməsinin sabitliyini təmin etmək üçün kabeldə aşınma, çat və ya qopma olub olmadığını mütəmadi olaraq yoxlayın.
(5) Ehtiyat hissələrin ehtiyatı Müəyyən sayda əsas ehtiyat hissələrini saxlayın ki, nasaz hissələrin fövqəladə vəziyyətdə vaxtında dəyişdirilə bilsin ki, dayanma müddətini azaltsın.
BÖLÜM 4 Nəticə
Arızaların diaqnozu və yerini müəyyən etmək üçün sənaye robotlarının ümumi nasazlıqları hardware nasazlıqlarına, proqram xətalarına və robotların ümumi nasazlıq növlərinə bölünür. Sənaye robotunun hər bir hissəsinin ümumi nasazlıqları və həlli yolları və ehtiyat tədbirləri ümumiləşdirilmişdir. Təsnifatın təfərrüatlı xülasəsi vasitəsilə biz hal-hazırda sənaye robotlarının ən çox yayılmış nasazlıq növlərini daha yaxşı başa düşə bilərik ki, nasazlıq baş verdikdə tez bir zamanda diaqnoz qoya və nasazlığın səbəbini tapa bilək və ona daha yaxşı qulluq edə bilək. Sənayenin avtomatlaşdırma və kəşfiyyata doğru inkişafı ilə sənaye robotları getdikcə daha çox əhəmiyyət kəsb edəcək. Öyrənmə və ümumiləşdirmə, dəyişən mühitə uyğunlaşmaq üçün problem həll etmə qabiliyyətini və sürətini davamlı olaraq təkmilləşdirmək üçün çox vacibdir. Ümid edirəm ki, bu məqalə sənaye robotlarının inkişafını təşviq etmək və istehsal sənayesinə daha yaxşı xidmət göstərmək üçün sənaye robotları sahəsində müvafiq praktiklər üçün müəyyən istinad əhəmiyyətinə malik olacaqdır.
Göndərmə vaxtı: 29 noyabr 2024-cü il
